Usare riga di comando (CLI) per configurare ArduCopter

Le ultime versioni di APM hanno un tasto dedicato per entrare nel terminale

Non è necessario utilizzare il Planner Mission per impostare ArduCopter (ci sono alcune opzioni di configurazione avanzate che non si possono fare in Mission Planner).

Sarà necessario utilizzare la CLI per funzioni quali l'assegnazione della modalità di volo preferita tramite interruttori a levetta del trasmettitore RC. Vedere le descrizioni menu per le istruzioni.

Il modo per passare APM in modalità CLI è riavviare la scheda con il cursore indietro verso i perni RC, come mostrato in basso. (portare l'interruttore CLI nella posizione avanzata o utilizzare la configurazione grafica in Mission Planner)

Ogni volta che si sposta la levetta bisogna riavviare la scheda premendo il pulsante reset.

Una volta riavviato APM con il cursore nella posizione CLI, è possibile utilizzare i suoi menu.

Quindi avviare mission planer e in azione selezionare terminale.


Terminale aperto
Terminale aperto

Una volta che siete nella CLI, è possibile digitare "help" in ogni menù e ottenere una lista completa dei comandi disponibili.

Ci sono tre menu principali: installazione, Test e registri.

Ognuno ha sotto-menu, il cui comando può essere visto anche digitando "help" quando si è in quella sezione.

Setup menu

CLI installazione interattiva - è necessario passare attraverso ogni elemento e impostare i valori per abbinare l'hardware

Menu "setup": comandi:

  • cancellare: Quando si installa ACM per la prima volta, eseguire questo per cancellare i valori nella EEPROM 
  • Reset: Esegue reset di fabbrica e l'inizializzazione dei valori EEPROM
  • radio: Registra i limiti di tutti i canali radio - molto importante!
  • Motori: installazione interattiva del CES e motori. Entrare in questa modalità, poi plug-in batteria, spostare gli stick del trasmettitore RC in ogni direzione per vedere il verso di rotazione delle eliche.
  • Livello: Imposta valore iniziale degli accelerometri - mantenere il livello elicottero
  • modalità: Imposta la modalità di volo assegnati ad ogni posizione del selettore (5 a disposizione). Usa lo stick roll on trasmettitore RC per scorrere le opzioni. Premere Invio per salvare le impostazioni e uscire da questa modalità.
  • Telaio: Imposta la tua configurazione telaio: (x, +, v (ot))
  • corrente: Consente a un sensore di corrente AttoPilot: (on, off, ore milliampere)
  • sonar: Abilita sensore sonar. Sensore agganciato alla porta "Pitot", che è un ingresso analogico (on, off). Vedi dettagli installazione qui .
  • bussola: abilita la bussola (on, off)
  • declinazione: Imposta il valore locale declinazione - ricerca on line per la precisione (gradi decimali)
  • spettacolo: un output formattato di tutte le impostazioni

Menu di prova

Menu "test" dei comandi:

  • pwm: uscite dei valori pwm di tutti gli 8 canali radio
  • radio: uscite dei valori di controllo di tutti gli 8 canali radio in gradi x 100 o altro valore (vedi radio.pde)
  • failsafe: (attualmente non utilizzato)
  • stabilizzare: consente di testare la stabilizzazione con il debug di uscita al terminale (può ruotare gli oggetti di scena - non consigliato per il volo).
  • GPS: Uscite dati GPS. Nota: di solito è necessario essere all'esterno per ottenere i segnali GPS. Si può aspettare anche più di due minuti per ottenere i dati.
  • ADC: prime uscite valori adc
  • imu: Uscite angoli di Eulero
  • batteria: letture di tensione uscite in analogico in 0-3
  • sintonia: (attualmente non utilizzato)
  • Corrente: le uscite di tensione e corrente da un sensore AttoPilot corrente. I motori gireranno, quindi scollegare il cavo a quattro fili.
  • Relè: Attiva il relè
  • waypoint: Scarica i comandi waypoint memorizzati
  • altitudine: uscita del sensore di bordo di pressione barometrica
  • sonar: Visualizza l'uscita dal sensore sonar (se collegato e abilitato)
  • bussola: angoli bussola Uscite in gradi (0 = nord)
  • XBee: una sequenza di uscite XBee utilizzati per le prove gamma
  • eedump: uscita Raw di byte in EEPROM
  • rawgps: Uscite dei dati GPS non analizzate
  • missione: Scrive una missione di default nella EEPROM (null, 'wp'). Scegliendo l'opzione 'wp' invierà elicottero a 15 metri dal Nord e viceversa.

Registri Menu

Menu "log" dei comandi:

Questa parte la salto se interessati Vedi la pagina di manuale di registrazione dati sul sito ufficiale per capire meglio come scaricare log e come impostare i tipi di dati che si desidera registrare.