ArduCopter Modalità di Volo

Di seguito posto in dettaglio le varie modalità di volo:

Acro: Velocità di rotazione sugli assi corrisponde alla velocità di movimento degli stick.

Solo per piloti esperti.

 

Stabilize: Gli stick determinano i movimenti di rollio e beccheggio fino ad un massimo di 45°        

Lasciando gli stick il modello torna livellato

 

Simple: Modo di volo maggiormente sicuro.

 è un'alternativa alla modalità stabilize che              considera come frontale la direzione di fronte

al pilota indipendentemente dall'orientazione            del modello.

L'angolo della direzione frontale viene                    impostato alla attivazione dei motori

per resettarlo disattivare e riattivare i motori

 

Alt Hold: Modalità di mantenimento dell'altitudine     equivale alla modalità stabilize con in più                il controllo automatico del throttle.

è possibile variare l'altitudine con lo stick                del throttle.

 

Loiter: Mantiene il modello in volo circolare attorno   ad un punto prefissato Corrisponde alla modalità stabilize con il controllo del rollio e del beccheggio.

 

Guided: Il modello si dirige verso il punto indicato    via control station, una volta raggiunto entra in modalità loiter.

 

Auto: Esegue una missione memorizzata in memoria.

Raggiunto l'ultimo punto gps il modello entra            in modalità loiter.

 

Rtl: Il modello torna verso il punto di decollo mantenendo l'altidudine.

 

 

 

È possibile controllare le varie modalità di volo di ArduCopter con l'interruttore a tre posizioni sul trasmettitore RC sul Canale 5.

(Per impostazione predefinita, sono impostati a volo stabile.)

È possibile assegnare varie modalità di volo per le posizioni dell' interruttore con Mission Planner o tramite la modalità CLI (vedi istruzioni riportate di seguito).

Mantenere una selezione di stabilizzazione o Semplice - per motivi di sicurezza.

Scegliere due modalità di volo per le altre posizioni.

Vedere in fondo a questa pagina su come ottenere sei modalità da più trasmettitori principali RC.

Nota: è possibile personalizzare il comportamento delle modalità di volo, se si carica con Arduino. Vedere le istruzioni qui sotto.


Modalità di impostazione con il Mission Planner


Nel Planner mission, assicurarsi che l'interruttore sulla scheda APM si trovi in modalità di volo e collegare.

Ora andare alla scheda Configurazione e selezionare il Setup / sottoscheda modi, vedrete la schermata sottostante.

Assicurarsi che il ricevitore RC sia collegato e che un ESC o qualche altra fonte di alimentazione 5v alimenti la scheda APM e il ricevitore RC e che il trasmettitore sia acceso.

Quando si sposta l'interruttore si è assegnato il canale in modalità APM (5), si vedrà il cambiamento verde per evidenziare una linea diversa.

È possibile utilizzare il menu a discesa su ogni linea per assegnare quel modo a una funzione.

Modalità di impostazione con la CLI


Se non si desidera utilizzare il Mission Planner, è possibile impostare le modalità del CLI.

Spostare l'interruttore APM cursore in modalità CLI e aprire un programma terminale come Arduino.

Una volta in CLI, selezionare Setup e poi Modi. Spostare il commutatore RC passare alla posizione che si desidera assegnare, quindi spostare a destra o a sinistra lo stick per incrementare tra le varie modalità disponibili.

Poi fare lo stesso per le altre posizioni dell'interruttore a levetta.

Quando finito, premere il tasto Invio per salvare e uscire.

Nuove 2.0.40: modalità di volo definibilidall'utente


è possibile personalizzare le modalità di volo.

Per esempio, se si vogliono combinare modalità Semplice, con mantenimento di altitudine, si può fare.

Alcune modalità non possono essere modificate, come stabilizzato, ma gli altri si possono modificare. È possibile ignorare le modalità in APM_Config.h e caricarli con Arduino.

Vedi config.h per avere un'idea migliore.

Yaw:

  • YAW_ACRO - non terrà un angolo di imbardata, non proprio consigliabile per la maggior parte dei volantini
  • YAW_HOLD - terrà un angolo di imbardata
  • YAW_AUTO - punterà verso il WP successivo o comunque a quello impostato nella missione
  • YAW_LOOK_AT_HOME - Sempre punta verso casa

Roll / Pitch:

  • ROLL_PITCH_ACRO - Just modalità Tariffa base Acro
  • ROLL_PITCH_STABLE - stabilizzare l'elicottero e cercare di tenere angoli di input da parte dell'utente
  • ROLL_PITCH_SIMPLE - Modalità semplice; ingresso corretto sulla base del Gyro Z / bussola
  • ROLL_PITCH_AUTO - Usato dalla modalità automatica a volare verso il Waypoint.

Valvola a farfalla:

  • THROTTLE_MANUAL - Just acceleratore manuale, niente di speciale
  • THROTTLE_HOLD - Contiene l'altitudine desiderata - controllo della valvola a farfalla mediante interazione
  • THROTTLE_AUTO - Utilizzato da modalità automatica a cambiare le altitudini.

Ottenere più di tre modalità di fuori del trasmettitore RC

Non spiego tutto il procedimento e rimando alla pagina originale per i test radio

Se si desidera avere sei modalità, probabilmente dovrete configurare il trasmettitore RC.

Che di solito si ottiene mescolando un interruttore a due posizioni e un interruttore a tre posizioni sul trasmettitore.

Impostare il commutatore (i) a (in teoria) producono una larghezza di impulso PWM di 1165, 1425, e 1815 microsecondi o 1165, 1295, 1425, 1555, 1685, e 1815 millisecondi.

(È anche possibile fare questo con un trimmer analogico, se ci sono sul trasmettitore, ma è difficile trovare la giusta posizione per sei impostazioni distinte).

Per sapere qual è il larghezza di impulso PWM fare in questo modo.

Utilizzare il CLI per eseguire il test radio .

 

Di seguito i settaggi per alcune trasmittenti


costruirsi il proprio selettore a 6 posizioni